ファミロボ製作記

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2003年2月に偶然、日本科学未来館にてROBO-ONE 3rd を家族で観て娘が「私も出たい。」・・・ この時以来ロボット製作に、はまってしまった家族の日記です。
謹賀新年 ( ロボ製作日記 )

謹賀新年

今年も宜しくお願いいたします。
久々の更新になりますので、昨年の活動を振り返ってみます。

ロボット編
昨年はロボットに関わる時間が今までに比べ少なかったです。
参加大会は次のようになりました。
1月 ROBO-ONEお手伝いロボット講習会の講師
5月 ROBO-ONE つくばGPにてアリモプレナ出場 優勝
5月 第15回ROBO-ONE大会にアリモプレナ(軽量型)出場 ベスト16
6月 2009国際食品工業展 ロボット展示参加
7月 ROBO-ONE パナソニックセンターGP にてアリモプレナ出場 2位
9月 ROBO-ONE 千葉市科学館GP にてアリモプレナ(軽量型)、アリウス出場
11月 国際ロボット展GP決勝にアリモプレナ出場
今年はさらに参加大会が少なくなりそうな予感がします。
投資編
FX自動取引は、最終的には、20種のEAを5社のブローカーで稼動しています。
年利100%を目指していましたが、とんでもない落とし穴がありました。
ブローカーの1社が倒産してしまいました、破算管財人が入りましたが、その後まだ連絡がありません、スイスの会社なので行くわけにはいかないので、貸し倒れ金として処理しました。
その為に、トータルで薄利に落ち込んでしまいました。マイナスにならないだけ良かったです。
あと、保有している日本株から、オーストラリア、ブラジル、南アフリカ等の南半球の国々に資金を
移し始めています。日本の人口ピラミットをみると、これから期待できそうにありません。
日本の未来に不安を感じています。これからどうなるのでしょうか?「終わりの始まり」にならないことを祈ります。
植物編
家の中が植物でいっぱいになったのですが、今度はバルコニーにも植物が進出しいっぱいになっています。
正月、変わった植物がきました。エクメア・ファッシアータという、パイナップル科の植物です。
ブラジル原産のエキゾチックな花で、ピンク色の花苞はとても華麗で豪華です。



カブロボファンドの募集が始まりました!! ( ありまろFX )


マネックス証券にて、アルゴリズム運用を用いた新たな投資信託、「日本株ロボット運用投信(愛称:カブロボファンド)」の取扱いを始めました。申込手数料は無料(ノーロード)!です。
当初募集期間は2009年7月10日(金)〜7月27日(月)、運用開始(設定日)は2009年7月29日(水)となります。

やっと、ここまで来ましたね。トレード・サイエンス株式会社の皆様お疲れ様でした。
さっそく、私も申し込んでみます。
あとは、成功することを祈るだけです。

がんばれ カブロボ!!


近況報告です。 ( ロボ製作日記 )

久々の更新になります、近況報告です。

FOOMA JAPAN2009
6月10日、11日の2日間
FOOMA JAPAN2009にアリモプレナ出演してきました。
卵つかみや自動認識のデモをしました。

また、今回のROBO-ONEサッカーはお休みします。
ジャングル化進行中
さらに、新しい植物がやってきました。休日は園芸店通いが日課になっています。
フェニックス ビロウヤシ オリーブ
(マンザニロ)
オリーブ
(サウスオーストラリアベンダル)
コルジリネ・レッドスター シマトネリコ シマトネリコ オリーブ
(チプレッシーノ)

最近のはまり事
最近は、フィボナッチ級数について研究しています。
フィボナッチ級数は黄金分割としてマーケットでも、よく使われる比率です。
この0.382、0.618の数字こそがフィボナッチの基本であり、この比率は自然界の法則の1つとされ、「最も美しいもの」の比率とされています。
不思議な数です。マーケットの最高値、大底を当てたりします。


ROBO-ONE GP 2009 IN ナムコランド イーアスつくば ( ロボ製作日記 )
ROBO-ONE GP 2009 IN ナムコランド イーアスつくばにてアリモプレナ優勝しました。
これで、ROBO-ONE GP年間王者決定戦に出場できます。
明日は、第15回ROBO-ONEに参加します。
最近、テンションが低下気味ですので、ユルユルでの参加です。

続・ジャングル化計画
着々とジャングル化が進行中です、また新しい植物がやってきました。

良い香りを漂わす
ハート型のジャスミン
鮮やかな葉の
アルテシーマ
とても珍しい
斑入りショウナンゴム

また、私も参加しておりました。FXDDリアルトレードコンテストが終了しました。
開催期間は1ヶ月ほどの為、私は数パーセントの利益で満足していました。優勝したのはロシアのRuslan Nさんでした。なんと彼は1ヶ月間なのに、利益700%で約4,000万円ほど稼いでいました。
優勝商品のマセラティが小さくみえます。リアルマネーでこれだけ利益がだせるとは驚きです。




ジャングル化計画進行中! ( ジャングル化計画 )


ボリュームのある大きなエバーフレッシュがやってきました。2.4mもあります。
夜になると眠っているかのように葉っぱを閉じる不思議な植物です。
生きていることが実感でき、とても可愛いです。さやいんげんの様な実も生っています。

家の中にいるだけで、森林浴が楽しめるようになりました。

娘が、漢検2級英検準2級に合格しました。
漢検2級の賞状は準2級までとは違い大きいです。
次は、準1級に挑戦です。
準1級はかなり難易度が高く、私は殆んど読めませんでした。


ありまろ225 ( ありまろFX )

カブロボの商用化の打ち合わせの為、トレード・サイエンス社に行ってきました
早稲田大学インキュベーションセンター内にあり、白を基調にした新しいオフィスで皆さん作業されていました。
カブロボの商用化は、多くのハードルがあったとのことです。

現在、ありまろFXは順調に稼動していますが、さらに新しいロボットの追加を考えています。
それは、日経225の先物取引をおこなう、ありまろ225です。ありまろ225も自動取引ロボットになります。
エッジのあるストラテジーを思考錯誤中です。

また、新しい観葉植物がやってきました、1つは 2.7mのウンベラータです、大きなハートの葉が魅力です。
あと一つは、1.5mのサンスベリアです、マイナスイオンを多く発生する植物だそうです。
どちらもこの大きさを探すのに苦労しました。
ますます、家の中がジャングル化しています。

早稲田大学
インキュベーションセンター
2.7mのウンベラータ
1.5mのサンスベリア

家の中がジャングルに? ( ロボ製作日記 )



最近、家の中がジャングル化しています。妻が色々植物を買ってきて世話をしています。
2m超えの樹木が3本になりました。まだまだ欲しいそうです。(T_T)
反面、ロボットは全くかまっていません。

週末のテクニカルカンファレンス講師のための、資料がようやく完成しました。
参考になるか分かりませんが、カンファレンスでは宜しくお願いします。


ROBO-ONE GP 2008 IN スパリゾートハワイアンズ に参加しました。 ( ロボ製作日記 )
今年も、正月はスパリゾートハワイアンズでGP戦です。今回はアリモプレナでの参加です。
新年のあいさつ、歌とダンスのデモを2回行いました。観客の皆様に楽しんで頂けて、嬉しかったです!!
試合の方も結果3位となり、試合を十分楽しめました。
観客の皆様、応援ありがとうございました。


謹賀新年 ( ロボ製作日記 )

謹賀新年

今年は丑年、アリモプレナ頑張ります。


マルク・キャロ監督による「アトムの世紀」日本での放送 ( ロボ製作日記 )

以前、マルク・キャロ監督とフランス人ジャーナリストのエチエンヌ・バラール氏の自宅取材を受けた番組が放映されます。
それは、NHKハイビジョン特集フロンティア アトムの世紀 〜夢のロボット開発に挑む科学者たち〜
です。
50年以上前、手塚治虫が生み出した「鉄腕アトム」。 この究極のロボットには科学の未来が詰まっていた。
そして、21世紀。「鉄腕アトム」に影響を受けた子供 は科学者となり、人間と同じような能力を持つ人間型
ロボットの開発に挑んでいる。番組ディレクターは映 画「ロスト・チルドレン」「デリカテッセン」で監督
を務めたフランスの奇才マルク・キャロ。斬新な演出 で日本のロボット開発最前線に迫る。

様々なロボット達が登場するドキュメンタリー作品、放映が楽しみです。

放送時間は
BS hi 2008年12月18日(木) 午後8時
BS hi 2008年12月26日(金) 午後2時再放送
BS hi 2009年 1月28日(水) 午後11時再放送

また、私達ファミリーが紹介されている、ATLAS 日本もディスカバリーチャンネルにて放映中です。


第14回 ROBO-ONE IN ROBO_JAPAN 2008に参加しました。 ( ロボ製作日記 )
第14回 ROBO-ONE IN ROBO_JAPAN 2008にアリモプレナが参加しました。
はじめアリモプレナの体重は4.3kgあり、このままでは重量級での参加となります。
今回の重量級は超重量級のロボットが多数でることが予想でき、もし壊れてしまっては、大会翌日のお手伝いロボットでのデモが出来なくなる恐れがあった為、新アリモプレナを作成し軽量級での参加を決めました。
基本構成は変えずに機体素材の軽量化を基本に、アルミをカーボンに変更、チタンねじ、樹脂スペーサー、衣装の軽量化等を行いました。
カーボンは予想以上にCNCでさくさく削れましたが、なかなか減量できませんでした。軽量化とても大変です。
また短期間での製作だった為、自作のCPUボード等はアリウスのを借用しました。
最終的に2.9kgのアリモプレナが誕生しました。

結果、4位になり試合を楽しめました。

次の日は、お手伝いプロジェクトのデモとGP戦がありました。
GP戦には、アリウスの代理としてアリモプレナを出場させました。

練習の重要性を感じ、また子ども達にロボットの楽しさを知ってもらうため、第2回草加ロボットフェスティバルアリキオンアリモプレナで参加しようと思います。

第14回 ROBO-ONE ラウンドガールと記念撮影 GP戦参加ロボット

アリモプレナとありまろ7がNHKに遊びに行ってきました。 ( ロボ製作日記 )

アリモプレナありまろ7がNHKに遊びに行ってきました。
ロボコンの番組を観戦しました。

放映は平成20年9月23日(火・祝) 「稲垣吾郎も感動 がんばれニッポン!ロボコン世界大会
                    NHK総合テレビ午後7時30分〜午後8時45分


FX自動売買世界大会【ATC2008】に参加します。 ( ありまろFX )
FX自動売買世界大会【ATC2008に参加します。
コンテスト期間は10月1日から12月26日までで、 賞金総額は8万ドル(800万円)です。
前回はあまり良いEAが開発できなかったので参加しなかったのですが、今回は入賞を狙えるEAが開発出来たので参加することにしました。
今回のEAの特徴は、超ハイリスク、ハイリターン型です。
下のバックテストのグラフを見て頂けると分かるのですが、ドローダウンの少ない右肩上がりです。期間は2007年1月から本日までの1年9ヶ月です、なんと資金が43倍に増えています、しかも固定ロットです。
このEAでどこまで戦えるか楽しみです。

お手伝いロボットプロジェクトでアリモプレナが優勝しました! ( ロボ製作日記 )

お手伝いロボットプロジェクトでアリモプレナ優勝しました!

先日の予選を1位通過し、川崎スタジオアゼリアでの決勝大会です。
今回の決勝では、ネットワーク環境下でのロボットに搭載されているカメラ画像による操作性、歩行の安定性、人とのコミュニケーションが求められていました。
アリモプレナには、アリウスアリキオン等で培った技術が巧く活かされています。
アリウスのシームレス歩行、アリキオンの音声等です。

結果、優勝できました。本当に嬉しかったです。

決勝での改造点は、ハード面では、音声ボードの追加、首のヨー軸の追加をしました。
音声については色々検討した結果、ロボット側に音声ファイルを持ち、状況により指定音声を再生するのが最も今回のプロジェクトでは有効と考えました。色々な場面を想定し、約200種の言葉を登録しました。
また予選での反省点として、視界の狭さを補うための首のヨー軸を追加しました。

歩行は、歩行中にカメラの映像が安定するように調整し、画面でのブレを最小限に抑えました。
通常歩行と精密歩行の2つのモードを作り、目標に近づいたら精密歩行に切り替えます。
距離は目線と目標の角度で得られます。画面上でカメラ角度等をグラフィカルに表示し、認識しやすくしました。

また、ファッションショーではアリモプレナの性能を十分に活かせる様に、カーニバル衣装でのファッションショー、マスタースレーブデモ、画像認識、歌と踊りの4部構成にしました。

開発は、いつもの大会とは違い、また別の楽しさがありました。
家族で別室においてのお買い物シュミレーション等(娘が店員役)、家族で楽しめました。
ただ、機体が重くなり調整がたいへんでした、まだ右肩が痛いです。

また、ネットタンサーですが色々な機能があり、今回のプロジェクトにベストマッチです。
制御ソフトを公開して頂きプログラムが組みやすかったです。
ロボットでカメラ制御するなら、ネットタンサーがお勧めです。

また、会場でたくさんの方にアリモプレナをほめて頂き嬉しかったです。
特にご婦人の方が多く、「可愛い」、「うちに欲しい、食事をあげなくてもお使いしてくれるんでしょ。」等
一般の方にロボットを知って頂き嬉しかったです。

ROBO-ONE事務局をはじめ運営スタッフの皆様ありがとうございました。
また、参加者の皆様、お疲れ様でした。

PS. 9月4日の「夕刊フジ」に見開きで、先日のツクモロボット運動会の記事が掲載されました。
うちの、アリモプレナアリキオンが大きく取り上げられていました。

   
アリモプレナ と アリモン 画像認識デモ
(音量は控えめに聞いてね!)

「ツクモロボット運動会 in 秋葉原万世 2008」バトル大会でアリモプレナ優勝しました。 ( ロボ製作日記 )

「ツクモロボット運動会 in 秋葉原万世 2008」バトル大会にアリモプレナアリキオンが参加しました。
結果、アリモプレナ優勝アリキオンベスト8でした。
会場場所は万かつサンドで有名な肉の万世本店でした。
アリモプレナには、肉の万世のロゴをデザインしたエプロンを作成し、「万世うし君バージョン」での参加です。
その甲斐あってか、アリモプレナが優勝できました。これで前回に続き連続の優勝です。

優勝賞品として、黒毛和牛霜降り焼肉セット(1kg)、会津産こしひかり(10kg)、南部鉄 万世しゃぶしゃぶ鍋を頂きました。そして、ROBO-ONE決勝トーナメント出場権も頂きました。
また、肉の万世様にアリモプレナを気に入って頂き、特別に万世ラーメンセットも頂きました。ありがとうございました。

早速家に帰り、焼肉パーティーをしました。黒毛和牛霜降り肉、最高においしいです!!

ツクモロボット王国をはじめ運営スタッフの皆様ありがとうございました。
また、参加者の皆様、お疲れ様でした。

入賞者の方々 参加者全員で記念撮影 頂いた賞品です、総重量20kg
(車で出かけてよかった〜!)

カブロボが商品化されました!! ( ありまろFX )

カブロボが商品化されました

最優秀賞カブロボの数体により、それらのカブロボの株式売買シグナルに基づく機関投資家向けの助言サービスが先月7月末からスタートしました。
我がカブロボのスーパーありまろも選ばれて参加しています。
そして、かなりの金額の運用を任されています。
運用成績が悪いと新しいカブロボと入れ替えになってしまうかもしれません。
スーパーありまろ大丈夫かな!?

     がんばれ スーパーありまろ!!

 


お手伝いロボットプロジェクト予選大会に参加しました。 ( ロボ製作日記 )

アリモプレナがお手伝いロボットプロジェクト予選大会に参加しました。
当日、会場についてロボットの調整をしようとしたところ、昨日まで動いていたネットタンサーが急に動かなくなっていました。バンダイの芳賀さんに見てもらったところ、ファームが飛んでいるとのこと、終わったと思いました。
しかし代替を用意して頂けることになり大会に参加できました。
バンダイの芳賀さん、北川さん、たいへんありがとうございました。
予選では、卵つかみ競争、Tシャツたたみ競争、30分耐久レースが行われました。
結果、予選をトップで通過できました。
次は決勝です、また調整が続きそうです。


アリモプレナのたまご掴み ( ロボ製作日記 )

アリモプレナのたまご掴み
お手伝いロボットのアリモプレナです。ロボットに搭載したカメラ映像を見ながら、マスタースレーブ方式により、リモートコントロールしています。
お手伝いロボットプロジェクト予選まであと2日です。これからTシャツたたみの調整をします。

       
アリモプレナのたまご掴み



ちょっと高価なコントローラーを作成しました。 ( ロボ製作日記 )
ちょっと高価なコントローラーを作成しました。
アリモプレナはマスタースレーブ方式でコントロールします。マスター側はROBONOVAを改造しました。
仕様は、上半身9軸+AD入力3CHです。
ソフトで手振れ補正処理を入れています。
タマゴ掴みは2〜3個ならいけそうです。
ちょっとカメラの映像の操作だと、距離感がつかめません。あとタイムラグが少しあるので難しいです。

30分走にも挑戦しましたが、10分走行でサーボが1個壊れました。ファンを付けているのですがかなりの高温になっていました。
30Kgサーボで5kgのロボットを動かすにはちょっと無理があるかな。

また今日、突然ネットタンサーが壊れました。
シリアルケーブルのみ繋がっていましたが、電源は入っていませんでした。しかし、なぜかネットタンサーの電源回りがこげてしまいました。
追加)電源ラインに逆電圧が掛かってしまったのが原因と思われます。
急遽、妻にロボット王国でネットタンサーを買ってきてもらいました。痛い出費です。ありまろFXに頑張ってもらいましょう。
アリモプレナのマスタースレーブコントローラー(名前はアリモンです。)

ネットタンサーを搭載しました。 ( ロボ製作日記 )

お手伝いロボットのアリモプレナにネットタンサーを搭載しました。
カメラはサーボにて、上下可動出来るようにしました。これで足元まで見ることが出来ます。
制御ソフトはVisual C++でゴリゴリ作成しようとしたところ、NTTOOLのソースが公開されましたので勉強をかねて、Visual C#にて作成しました。

ちょっとおとぼけ顔の
アリモプレナ
このサイズにまとめるのに苦労しましたが、きっちり入りました。